Vba
Vcb
Vca
Ab
Acb
Ac
Acg2
Acg3
Acg4
F12
F32
F23
F43
F34
F14
Fin2
Fin3
Fin4
r1 (mm)
r2 (mm)
r3 (mm)
r4 (mm)
m2 (kg)
m3 (kg)
m4 (kg)
T4(Nm)
θ2 (°)
ω2 (rad/s)